问题1.  我觉得28个自由度的机器人和真实人类的走步的动作相似度有90%. 

  人走路的头会左右转,这个机器人不会转头。

问题2 。人型机器人 肩部有3个自由度,手肘1个自由度,手腕3个自由度,左右一共14个自由度

            腰2个自由度。 大腿部有3个自由度,膝盖有1个自由度,脚腕有2个自由度,左右一共12个自由                度。

            全部一共28个自由度。

问题3 。肩部需要1个自由度,手肘1个自由度,手腕1个自由度,左右共3个自由度

            腰1个自由度,大腿1个,膝盖1个,脚腕2个自由度,左右共8个自由度。

           我认为自由行走,最少需要12个自由度。 谢谢