|                                 驱动器类型                               |

身体部位      自由度个数      |        R1        R2        R3        P1        P2        P3        |

右肩关节              3              |         √                                                                       |

右肘关节              1              |                                  √                      √                     |

右腕关节              3              |                                                                        √       |

    腰部                 2              |         √          √                                                          |

右髋关节              3              |         √          √                                                          |

右膝关节              1              |                                               √                                |

石踝关节              2              |                                                           √                    |